City Parking Group S.A. utworzona została w Grudziądzu w 1994 roku (ówczesna nazwa CoolAr Sp. z o.o.). Przedmiotem działalności spółki od początku jej istnienia było świadczenie usług w zakresie organizacji parkingów, stref płatnego parkowania (SPP) oraz projektowania i organizacji komunikacyjnego w centrach miast
W 2009 roku Spółka pozyskała inwestora finansowego (Royalton Capital Investors II L.P. zarządzanego przez Royalton Partners.)
W 2010 roku zmieniono nazwę spółki z CoolAr Sp. z o.o. na City Parking Group Sp. z o.o. W 2011 roku spółka nabyła 100% udziałów w spółce City Parking Group s.r.o. (Czechy) oraz City Parking Group Slovakia s.r.o. stając się spółka dominującą grupy. 1 marca 2012 roku City Parking Group została Spółką Akcyjną.